Có hai biến thể: Crew Dragon và Cargo Dragon.[2] Ban đầu Crew Dragon được gọi là "DragonRider" [3][4] và ngay từ đầu nó đã được dự định dùng để hỗ trợ một phi hành đoàn gồm bảy người hoặc kết hợp giữa thủy thủ đoàn và hàng hóa.[5][6] Nó có thể thực hiện việc cập bến và cập bến hoàn toàn tự động với khả năng ghi đè thủ công, sử dụng NASA Docking System (NDS).[7][8] Đối với các nhiệm vụ thông thường, Phi hành đoàn Dragon sẽ vẫn cập bến ISS trong thời gian 180 ngày, nhưng được thiết kế để ở trên trạm trong tối đa 210 ngày, giống như tàu vũ trụ Soyuz của Nga.[9][10][11] Ngay từ đầu của quá trình phát triển, SpaceX đã lên kế hoạch sử dụng hệ thống thoát hiểm phóng tích hợp cho tàu vũ trụ Dragon.[12][13][14]

Crew Dragon

Ban đầu, SpaceX dự định hạ cánh Crew Dragon trên đất liền bằng động cơ LES, với dù và rơi chạm đại dương là các lựa chọn có sẵn trong trường hợp vụ phóng bị hủy. Hạ cánh chính xác trên mặt nước bằng dù đã được đề xuất với NASA là "phương pháp quay trở lại khí quyển và phục hồi cơ bản cho một vài chuyến bay đầu tiên" của Crew Dragon.[15] Việc hạ cánh cưỡng bức sau đó đã bị hủy bỏ, khiến việc thả dù xuống biển là lựa chọn duy nhất.[16] Tính đến năm 2011[cập nhật], Paragon Space Development Corporation đã hỗ trợ phát triển hệ thống hỗ trợ sự sống của Crew Dragon.[17]

Vào năm 2012, SpaceX đã đàm phán với Orbital Outfitters về việc phát triển các bộ quần áo vũ trũ để mặc trong quá trình phóng và quay trở lại khí quyển.[18] Mỗi thành viên phi hành đoàn mặc một bộ đồ không gian tùy chỉnh được trang bị cho họ. Bộ đồ chủ yếu được thiết kế để sử dụng bên trong Dragon (bộ đồ loại IVA): tuy nhiên, trong trường hợp cabin giảm áp nhanh, bộ đồ này có thể bảo vệ các thành viên phi hành đoàn. Bộ đồ cũng có thể làm mát cho các phi hành gia trong chuyến bay bình thường.[19][20] Đối với nhiệm vụ Demo-1, một hình nộm thử nghiệm có biệt danh Ripley đã được trang bị bộ đồ không gian và cảm biến. Bộ đồ không gian "được làm từ Nomex", một loại vải chống cháy tương tự như Kevlar.

Tại một cuộc họp báo của NASA vào ngày 18 tháng 5 năm 2012, SpaceX đã xác nhận giá phóng mục tiêu của họ cho các chuyến bay của Phi hành đoàn là 160 triệu đô la Mỹ, tương đương khoảng 23 triệu đô la Mỹ mỗi suất ghế ngồi nếu phi hành đoàn tối đa 7 người trên tàu và NASA đặt hàng ít nhất bốn chuyến bay của Phi hành đoàn Dragon cho mỗi năm.[21] Điều này trái ngược với giá phóng Soyuz năm 2014 là 76 triệu USD/chỗ ngồi cho các phi hành gia NASA.[22] Thiết kế của tàu vũ trụ được công bố vào ngày 29 tháng 5 năm 2014, trong một sự kiện báo chí tại trụ sở SpaceX in Hawthorne, California.[23][24][25] Vào tháng 10 năm 2014, NASA đã chọn tàu vũ trụ Dragon là một trong những ứng cử viên để đưa các phi hành gia Mỹ lên Trạm Vũ trụ Quốc tế, theo Commercial Crew Program.[26][27][28] SpaceX đang sử dụng phương tiện phóng Falcon 9 Block 5 để phóng Dragon 2.